Unity 2021.2測試版包含對物理特性的可用性進行了改進，支持全新的用例，同時在機器人模擬領域為用戶提供更容易的操作方式和更快的調試方案。

關節機構改進

關節體組件是機器人模擬的核心，因為它能夠以高精度模擬運動鏈，這對機械手、操作員以及移動機器人等至關重要。Unity一直在聽取用戶反饋，并做出了多項改變來提高性能和可用性。

為了創造出更好的可讀性，已經重新安排了關節體組件的屬性?，F在，與質量相關的參數在一個可視化的模塊中，我們看到與錨相關的參數，然后是與驅動器相關的參數。這些更改已被移植到Unity 2021.1和2020.3版本中。

關節體編輯器現在使用與常規迭代關節相同的關節工具。這確保了整個編輯器的一致體驗性。除此之外，用戶還可以直觀地編輯所有接縫的界限和錨點。

關節工具支持所有關節體的關節類型，因為它們已經擴展到允許編輯棱柱形關節，這在以前是不可用的。

在新版本中關節體有一個新的設置，可以選擇碰撞檢測模式。支持所有的連續碰撞檢測模式，就像剛體一樣。這已經被添加到在2021.1和2020.3版本中，因為這一功能在某些用例中是必不可少的。例如，訓練一個機器學習模型來控制一個人形角色行走需要啟用腳上的連續碰撞檢測。

添加力以匹配剛體中的力。直接施加力、加速度或沖量。這簡化了預先存在的代碼從剛體到關節體的遷移。

我們可以通過明確說明邊界條件和特殊情況來提高文檔的清晰度?；谟脩舴答仯?a class="insidelink" href="http://www.www.gentlemenlisten.com/Item/69424.aspx" target="_blank" title="Unity">Unity還在文檔中包含了所有面向C#的關節體組件的度量單位，如質量參數等。

編輯器改進

新版本的Unity使與一般物理相關的管道更容易使用，并提供更強的靈活性，以適應各種使用模式。這使得使用Unity進行更復雜的模擬成為可能，這是由創作者推動的，用戶現在能夠使用附加功能來更好地進行機器人模擬，從而獲得更準確的結果。換句話說，物理調試器現在在隔離模式和內容模式下都支持預置，通過獨立觀察預制構件的屬性，隱藏場景的其余部分，幫助用戶更好的貫徹逐個擊破的設計原則。

物理層是優化碰撞、檢測系統性能的重要工具。尤其是在有很多層的大場景中，超好先禁用所有沖突，然后只啟用需要的沖突。為了啟用這種使用模式，Unity添加了新的按鈕來切換物理設置中所有層之間的碰撞檢測。這在有許多層的大型項目中非常有用，但是在這些項目中，用戶可以將交互減少到更小的層組合子集，以提高性能。

目前額外的度量標準已添加到物理分析器中。有更多可用的圖形可供選擇，文本子窗口也可以顯示更多關于當前模擬的數據。新增加的內容包括物理查詢的總數、關節體的數量以及上一幀同步變換的數量。

用戶還可以創建一個定制的探查器模塊，其中只包含特定項目所需的度量。

最后，內存使用現在也可以作為指標進行顯示。

鏈式物理查詢

物理批處理查詢是一種通過在所有可用的內核上運行物理查詢來提高物理查詢性能的方法（例如Raycasts），這與我們通常只在主線程上運行它們正好相反。

理想情況下，依賴于批處理查詢結果的代碼本身就是一個C#工作，能夠最大限度地提高性能。然而，阻止這種情況發生的主要問題是collider?hit被作為Unity Component（RaycastHit .collider）進行報告。Unity組件在主線程之外是不可用的，所以這限制了批處理查詢的采用。

為了解決這個問題，collider?hit的instance ID已經被顯示出來instance ID可以在主線程之外自由使用，所以查詢工作鏈接現在也可以使用。

改進的patch friction

patch friction模式是Unity中默認的摩擦力模擬模式。該模式現在可以進行調整，以在緊張的計算預算內獲得合理的結果。

經過全新改進的patch friction模式已經可以在物理設置中使用。當一個接觸對中產生多個摩擦錨點時，摩擦力可能比分析模型預測的大兩倍。而這種情況下patch friction模式就能很好的解決問題了。

例如，在下圖中，具有不同動摩擦力的立方體在平面上滑動。紅色立方體顯示理論預測的預期最終位置。而藍色立方體使用的是原先的patch friction模式，在模擬中藍色立方體只達到了模擬目標的一半。而綠色立方體使用的是全新的改進的patch friction模式，這使得綠色立方體更接近預期值。

接觸修改

新的接觸修改API現已推出，它允許定制物理引擎對觸點做出反應。對于任何接觸對，都可以改變其接觸點、限制求解器施加的脈沖、調整目標速度等等。在下面的示例中，球體穿過平面，因為它忽略了與它的接觸點（可以實現對區域敏感）。而在右邊，一個立方體在不旋轉的情況下從兩個斜面反彈回來，因為我們將接觸的反應定制為排除旋轉。

這些改進能夠確保用戶在Unity中的模擬產生更真實的結果。