::產品概述::

Geomagic OpenHaptics 工具包

OpenHaptics 3.0版開發工具包能夠顯著簡化并加快計算機應用程序的觸覺反饋。3.0版本設計為結合Geomagic力反饋觸覺設備使用，繼承了了新的QuickHaptics Micro API，即使不熟悉C++，任何專業人士也能夠快速簡單地添加用戶在計算機屏幕上能夠看到和（或）聽到的運動感。

QuickHaptics Micro API

僅需8行編程代碼就能完成300代碼的工作，編寫簡單的圖形/觸覺應用！

QuickHaptics實現了快速程序設計和部署，十分適合混搭進現有的應用程序，嘗試新的創意，創建觸覺實例。QuickHaptics使用封裝了典型觸覺應用邏輯步驟的圖形和觸覺功能，能夠極為快速方便地編寫新的觸覺應用程序，或向現有的應用程序添加觸覺。

OpenHaptics V3.0的特點

• 支持Linux操作系統，包括支持7自由度的選項，捏合把手點和定制把手點–OpenHaptics現如今提供常用的Linux 發行版如全新版本的OpenSuse、Fedora和Ubuntu的支持和安裝?？商峁㏑PM、Debian和tgz包用于各種Linux發行版的輕松安裝。使用OpenHaptics開發需要7DOF定位傳感的Linux應用。利用Sensable的交互式快速末端效應器或設計您自己的6DOF Phantom自定義把手點。
• 支持 Windows7操作系統 - 在運行Windows7的計算機上使用OpenHaptics，或繼續運行XP。
• 穿透深度 – 連續監控從表面接觸點的穿透深度，相應設置不同力參數。模擬應用的理想之選，如硬膜外注射，模仿針頭穿透不同組織層的感覺。
• 支持標準3D模型文件格式 – 一個命令即可加載3D模型及其紋理支持3DS、OBJ、STL和PLY，編程前無需轉換3D模型為特殊格式。 6DOF設備上調整力矩參數 – 對萬向節的間距、轉動和側滑力矩參數單獨調整。
• 新的演示和源代碼示例 – 學習演示和示例，快速進入應用開發：
• 集成QuickHaptics和低級OpenHaptics； 使用觸覺正確放置醫療工具； 定義自己的力模型；
• 根據穿透深度設置不同的材質屬性
• OpenHaptics V3.0可用于Microsoft Windows 32位和64位的XP和Vista操作系統，以及用于Linux操作系統。
• OpenHaptics工具包支持廣范圍的SensAble PHANTOM設備，從低成本的Phantom Omni設備到較大的Phantom Premiums 和 Premium 6DOF設備。

OpenHaptics V3.0 win32和64位的Windows 7、Vista和XP操作系統

硬件

• 雙核Xeon奔騰IV 2.4 GHz或更高處理器
• 512 MB的可用磁盤空間
• 2 GB RAM
• 根據PHANTOM模型：并口（EPPMode端口內置到主板或推薦Axxon并行適配器卡）或FireWire 1394a*或兼容以太網適配器的1個10/100Mbps

筆記本電腦

• 接口未在筆記本電腦上得到充分的測試
• 在一般情況下，PCMCIA卡的連接性似乎優于Express卡
• 請確保遵循制造商的指示，并為所選擇的連接卡使用全新驅動程序
• 軟件：Windows?（SP3）XP-32，XP-64（SP2），Vista -32（SP2），Vista -64（SP2）或Windows 7、8（WIN32或x64）以及Linux
• 編譯器：微軟 Visual C + + 2005（SP2）或Visual C + + 2008或Visual C + + 2010
• 可能需要重新編譯HDU和HLU實用庫
• 驅動：PHANTOM設備驅動程序v5.1.7或以上
• 支持的一類PHANTOM觸覺設備。請注意不支持基于PCI的PHANTOM Premium設備。
• PHANTOM Omni型（火線IEEE 1394a）端口
• PHANTOM Desktop型（并行端口或LAN端口）
• PHANTOM Premium1.0，1.5，1.5，3.0高力型（并行端口或LAN端口）
• PHANTOM Premium 1.5/6DOF，1.5HF/6DOF，3.0/6DOF型（并行端口）

注：并行端口設備可使用PHANTOM通訊轉換器（PCC）和一個FireWire接口。

適用于Linux的OpenHaptics 3.0

硬件

• 雙Xeon奔騰IV 2.4 GHz或更高處理器。連接Sensable Desktop或Premium設備，EPP模式并行端口要求內置在主板上。
• 512 MB的磁盤空間和2 GB的RAM。

軟件

• Ubuntu 11.1和Fedora 16（或更高版本）
• 內核3.3.0或更高版本
• Mesa-OpenGL通過GLX接口連接至X Window系統。確?！癵lxgears”在您的系統上運行
• GLUT-OpenGL實用工具包
• MesaGLw-Mesa小工具庫。需要Motif綁定（內置/配置 - 啟用圖案），
• FreeType2庫便攜字體引擎
• 編譯器：gcc 4.x
• 驅動：PHANTOM設備驅動程序v 4.3-2 *或以上

*在終端查找內核版型“uname-r”。

支持的PHANTOM模型。

• PHANTOM Omni型（火線IEEE 1394a）端口*
• PHANTOM Desktop型（并口）
• PHANTOM Premium1.0，1.5，3.0型（并口）
• PHANTOM Premium1.5/6DOF 3.0/6DOF型（并口）

請注意，不支持以下配置：

• 高力PHANTOM Premium設備
• PHANTOM通訊轉換器
• 雙PHANTOM配置
• 基于PCI的PHANTOM Premium設備

Sensable開發支持中心（DSC）提供下載

* Phantom為IEEE1394a標準?；诮涷?，有些客戶在使用Phantom Omni時遇到困難，也許是使用控制器卡帶有IEEE 1394A芯片組，比如NEC或驅動程序組。在這種情況下，可能需要更新或更改1394控制器卡的驅動程序或嘗試單獨的外接1394控制器卡。

觸覺伺服回路的正確操作和控制需要主機電腦有足夠的“實時”性能。在Windows下測量您的計算機的系統延遲，請使用DPC延遲檢查，TheSyCon網站提供支持。如果每隔5-7秒有規律地經常出現紅條，請考慮升級您的BIOS、芯片組、固件、系統設備或其他設備驅動程序。

PHANTOM設備的FireWire或并行通信暫?；虿灰恢禄蜷g斷發生，或整個操作系統已經升級的情況下 - 例如從XP到Windows 7時，可能需要進行這樣一個低級別的系統更新。

::應用范圍::

為結合Geomagic力反饋觸覺設備使用

::技術特征::

• 支持Linux操作系統，包括支持7自由度的選項，捏合把手點和定制把手點–OpenHaptics現如今提供常用的Linux 發行版如全新版本的OpenSuse、Fedora和Ubuntu的支持和安裝
• 支持 Windows7操作系統 - 在運行Windows7的計算機上使用OpenHaptics，或繼續運行XP
• 穿透深度 – 連續監控從表面接觸點的穿透深度，相應設置不同力參數。模擬應用的理想之選，如硬膜外注射，模仿針頭穿透不同組織層的感覺
• 支持標準3D模型文件格式 – 一個命令即可加載3D模型及其紋理支持3DS、OBJ、STL和PLY，編程前無需轉換3D模型為特殊格式。 6DOF設備上調整力矩參數 – 對萬向節的間距、轉動和側滑力矩參數單獨調整
• 新的演示和源代碼示例
• 集成QuickHaptics和低級OpenHaptics； 使用觸覺正確放置醫療工具； 定義自己的力模型
• 根據穿透深度設置不同的材質屬性
• OpenHaptics V3.0可用于Microsoft Windows 32位和64位的XP和Vista操作系統，以及用于Linux操作系統
• OpenHaptics工具包支持廣范圍的SensAble PHANTOM設備，從低成本的Phantom Omni設備到較大的Phantom Premiums 和 Premium 6DOF設備

::下載資料::

OpenHaptics_datasheet_hi