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::產品概述::
Movella Xsens MTi-7 微型 GNSS/INS模塊
MTi-7是一個微型GNSS/INS模塊，尺寸為12.1 x 12.1 mm，具有與外部GNSS接收器的接口。Xsens優化的捷聯算法（AttitudeEngineTM）可在1kHz下執行高速航位推算，從而準確捕捉高頻運動。Xsens行業領先的傳感器融合算法在使得MTi-7經濟且高效，適用于各種（嵌入式）戶外應用，MTi-7提供了高精度數據和傳感器自動校準功能。免除了用戶對陀螺儀、加速度計和其他傳感器的設計、集成和維護的麻煩。
MTi-7由MT軟件套件支持，該套件包括MT管理器（適用于Windows/Linux的GUI）、SDK、用于包括ROS在內的多平臺的示例代碼和驅動程序。
::產品規格::
| 規格 | Movella Xsens MTi-7 微型 GNSS/INS模塊 |
| 傳感器融合性能 | |
| 滾動、俯仰： | 0.5 deg RMS |
| 偏航/航向： | 1.5 deg RMS |
| 位置： | 1 m CEP |
| 速度： | 0.05 m/s RMS |
| 陀螺儀 | |
| 標準全范圍： | 2000 deg/s |
| 運行中偏置穩定性： | 6 deg/h |
| 帶寬(-3dB)： | 230 Hz |
| 噪聲密度： | 0.003 o/s/√Hz |
| 加速計 | |
| 標準全范圍： | 16 g |
| 運行中偏置穩定性： | 40 μg |
| 帶寬(-3dB)： | 230 Hz |
| 噪聲密度： | 70 μg/√Hz |
| 磁力計 | |
| 標準全范圍： | +/- 8G |
| 總RMS噪聲： | 0.5 mG |
| 非線性： | 0.2% |
| 分辨率： | 0.25 mG |
| GNSS接收器 | |
| GNSS接收器接口： | UART (NMEA，UBX，beta:SBF/GSOF) |
| GNSS精度： | 標準 |
| 氣壓計 | |
| 氣壓計接口： | 支持（SPI） |
| 其他參數 | |
| IP等級： | IP00 |
| 操作溫度： | -40 to 85 oC |
| 外殼材料： | PCB（印刷電路板） |
| 安裝方向： | 無限制，在所有軸上360度旋轉 |
| 尺寸： | 12.1 x 12.1 x 2.55 mm |
| 連接器： | SMD，尺寸與JEDEC PLCC-28兼容 |
| 重量： | 0.6 g |
| 認證： | CE, FCC, RoHS |
| 電源 | |
| 輸入電壓： | 2.8 -3.6V |
| 功耗(典型值)： | ＜150 mW @ 3V |
| 接口/ IO | |
| 接口： | UART, SPI, I2C |
| 同步選項： | 支持 |
| 協議： | Xbus，NMEAin |
| 時鐘漂移： | 1?ppm（外部） |
| 輸出頻率： | 高達1 kHz |
| 內置自測試： | 陀螺儀、加速計、磁力計、氣壓計、GNSS |
| 軟件套件 | |
| GUI： | MT管理器，固件更新程序， 磁場制圖儀 |
| SDK(示例代碼)： | C++，C#，Python，Matlab，Nucleo，公共源代碼 |
| 驅動： | LabVIEW, ROS, GO |
| 支持： | 基于XSENS：在線手冊，社區和知識庫 |
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